其間顏真卿曾指揮平原、清河(郡治在今河北南宮東南)、博平(故址在今山東西部)三郡之師大戰反賊，斬敵首萬級，生擒千餘，聲威益震。
公元七百五十六年，唐玄宗之子李亨在靈武(今寧夏靈武西南)即位，為六肅宗。顏真卿拜工部尚書兼禦史大夫，複為河北招討使。安祿山利用肅宗調走河北兵力之機，乘虛遣吏思明、尹子奇急攻河北，兵圍平覃：十月，顏真卿被迫棄郡，渡過黃河歷盡種種險關，在至德二年至鳳翔謁帝，詔受憲部(刑部)尚書，遷禦史大夫。
當時唐王朝秩序大亂，無暇顧及許多，但顏真卿卻“繩治如平日”，凡不合制度者，皆耿直諫言，因而招忌出為刺史。一度入朝為刑部侍郎，後又貶為長史。
代宗寶應元年，五十四歲的顏真卿被從四川召回京城，拜戶部侍郎，次年改吏部侍郎，後又轉為尚書右丞。廣德二年(764)顏義卿被晉封為魯郡公，“顏魯公”之名即由此而來。
然而又終因宰相元載構怨，永泰二年又被貶出京。後元載獲罪被誅，顏真卿重新入朝為吏部尚書。顏真卿為人耿直，居官清廉，為民解困。早在以監察禦史出使河、隴時，五原(今蒙古臨河東)有冤獄，久久未決，又天旱不雨。當冤案一經顏真卿辨決，竟湊巧下起雨來。民眾感其恩德，稱這場及時雨為“禦史雨”。他在蓬州和撫州等地作地方官時，也曾因救災恤患、治陂灌田受到民眾的稱頌。
德宗建中元年，魯公已七十一歲。這位聲名頗重的四朝元老，由於他的正直，仍不為宰相楊炎、盧杞所容。
顏真卿一生最壯烈的一幕是晚年與李希烈的鬥爭。淮西節度使李希烈早蓄謀反之意，於建中四年攻陷汝州(今河南臨汝)。盧杞因欲報私怨，建議派遣顏真卿前往宣諭勸說，說真卿乃“四方所信，若往諭之，可不勞師而定”。
顏真卿至許州(治所今河南許昌)見了李希烈，宣詔旨未畢，逆賊使諸將詬罵魯公，又令號為養子親兵千餘人拔刃逼脅。然而顏真卿面不改色，李希烈只得揮去眾人，將魯公扣作人質。
李希烈使出種種手段威脅利誘，甚至在顏真卿的住處庭中掘下土坑，揚言要將他活埋，妄圖迫使他就範，為已所用。顏真卿堅貞不屈，嚴加斥責，他冷笑著對李希烈說：“何必費那麼多麻煩，只要借給我一劍，你必睹快事!”
李希烈遣人積薪於庭，說：“不能屈節，當焚死!”顏真卿毫不畏懼，逕自起身蹈火，倒是李希烈手下的人，拉住了他。李希烈無奈，於貞元元年(七百八十五年)八月指使閹奴等在蔡州(今河南汝南)龍興寺中縊殺了顏真卿。